function y = Delta2DOF_dyn(x)
% MATLAB-Function für die Berechnung der 
% Koppelterme am 2DOF-Delta 
% Zirn 26.1.10
global mp L
phi1=x(1); phi2=x(4); vphi1=x(2); vphi2=x(5);  
aphi1=x(3); aphi2=x(6); FLx=x(7); FLy=x(8);
% Koppelkräfte für die phi1-Achse
y(1)=-mp*L^2*cos(phi1-phi2)*aphi2-mp*L^2*sin(phi1-phi2)*vphi2^2;
y(1)=y(1)+L*sin(phi1)*FLx-L*cos(phi1)*FLy;
% Koppelkräfte für die phi1-Achse
y(2)=-mp*L^2*cos(phi1-phi2)*aphi1+mp*L^2*sin(phi1-phi2)*vphi1^2;
y(2)=y(2)+L*sin(phi2)*FLx-L*cos(phi2)*FLy;

