function y = schwenk_dyn(x)
% MATLAB-Function für die Berechnung der 
% Koppelterme am Schwenkarm-Portalroboter 
% Zirn 26.5.08
global m J mphi Jphi ma Ja h L
g=10;       % m/s^2 Gravitationskonstante
a=x(1); phi=x(4); va=x(2); vphi=x(5); aa=x(3); aphi=x(6); 
% Koppelkräfte für die a-Achse
y(1)=m*L*sin(phi)*aphi+m*L*vphi^2*cos(phi);
% Koppelmomente für die phi-Achse
y(2)=L*sin(phi)*m*aa-L*cos(phi)*m*g;
